Африка была колыбелью человечества. В 6-5-м тысячелетиях до н. э. в долине Нила складывается земледельческие культуры (Тасийская культура, Файюм, Меримде), на основе которой в 4-м тысячелетии до н. э. возникает древнейшая африканская цивилизация — Древний Египет. К югу от неё, также на Ниле, под её влиянием сформировалась керма-кушитская цивилизация, сменившаяся во2-м тысячелетии до н. э. нубийской (Напата), расцвет которой пришёлся на период существования Мероитского царства (VI век до н. э. — IV век н. э.). На обломках последнего образовались государстваАлоа, Мукурра, Набатейское царство и др., находившиеся под культурным и политическим влиянием Эфиопии, коптского Египта и Византии. На севере Эфиопского нагорья под влиянием южноаравийского Сабейского царства возникла эфиопская цивилизация: в V веке до н. э. выходцами из Южной Аравии образовано Эфиопское царство, во II-XI веках н. э. существовало Аксумское царство, на основе которого складывается средневековая цивилизация христианской Эфиопии (XII-XVI век). Эти очаги цивилизации были окружены скотоводческими племенами ливийцев, а также предками современных кушито- и нилотоязычных народов.
Руины Карфагена
На территории современной пустыни Сахары (бывшей тогда благоприятной для обитания саванной) к 4-му тысячелетию до н. э. складывается скотоводческо-земледельческое хозяйство. С середины 3-го тысячелетия до н. э., когда начинается высыхание Сахары, население Сахары отступает к югу, оттесняя местное население Тропической Африки. К середине 2-го тысячелетия до н. э. в Сахаре распространяется лошадь. На основе коневодства (с первых веков н. э. — также верблюдоводства) и оазисного земледелия в Сахаре складывается городская цивилизация (города Телги, Дебрис,Гарама), возникает ливийское письмо. На средиземноморском побережье Африки в XII-II веках до н. э. процветала финикийско-карфагенская цивилизация.
Терракотовая статуэтка, культура Нок, VI век до н. э. — VI век н. э., Нигерия
В Африке южнее Сахары в 1-м тысячелетии до н. э. повсеместно распространяется металлургия железа. Здесь не сложилось культуры бронзового века, и произошёл непосредственный переход отнеолита к железному веку. Культуры железного века распространяются как на западе (Нок), так и на востоке (северо-восточная Замбия и юго-западная Танзания) Тропической Африки. Распространение железа способствовало освоению новых территорий, прежде всего — тропических лесов, и стало одной из причин расселения по большей части Тропической и Южной Африки народов, говорящих на языках банту, оттеснивших к северу и югу представителей эфиопской и капоидной рас.
Очаги цивилизаций Тропической Африки распространялись в направлении с севера на юг (в восточной части континента) и отчасти с востока на запад (особенно в западной части) — по мере удаления от высоких цивилизаций Северной Африки и Ближнего Востока. Большинство крупных социокультурных общностей Тропической Африки имели неполный набор признаков цивилизации, поэтому точнее они могут быть названы протоцивилизациями. С конца III века н. э. в Западной Африке в бассейнах Сенегала и Нигера развивается западносуданская (Гана), с VIII-IX века — центральносуданская (Канем) цивилизации, возникшие на базе транссахарской торговли со странами Средиземноморья.
После арабских завоеваний Северной Африки (VII век) арабы надолго стали единственными посредниками между Тропической Африкой и остальным миром, в том числе через Индийский океан, где господствовал арабский флот. Под арабским влиянием появляются новые городские цивилизации в Нубии, Эфиопии и Восточной Африке. Культуры Западного и Центрального Судана слились в единую западноафриканскую, или суданскую, зону цивилизаций, простиравшуюся от Сенегала до современной Республики Судан. Во 2-м тысячелетии эта зона была объединена политически и экономически в мусульманских империях: Мали (XIII-XV век), которой подчинялись мелкие политические образования народов фульбе, волоф, серер, сусу и сонгай (Текрур, Джолоф, Син, Салум, Кайор, Coco и др.),Сонгай (середина XV — конец XVI века) и Борну (конец XV — начало XVIII века) — преемника Канема. Между Сонгай и Борну с начала XVI века усиливались хаусанские города-государства (Даура, Замфара, Кано, Рано, Гобир, Кацина, Зария, Бирам, Кебби и др.), к которым в XVII веке от Сонгай и Борну перешла роль главных центров транссахарской торговли.
К югу от суданских цивилизаций в 1-м тысячелетии н. э. складывается протоцивилизация Ифе, ставшая колыбелью цивилизации йоруба и бини (Бенин, Ойо). Её влияние испытали дагомейцы, игбо, нупе и др. К западу от неё во 2-м тысячелетии сформировалась акано-ашантийская протоцивилизация, расцвет которой пришёлся на XVII — начало XIX века. К югу от большой излучины Нигера возник политический центр, основанный моси и др. народами, говорящими на языках гур (т. н. комплекс Моси-Дагомба-Мампруси) и превратившийся к середине XV века в вольтийскую протоцивилизацию (раннеполитические образования Уагадугу, Ятенга, гурма, дагомба, мампруси). В Центральном Камеруне возникла протоцивилизация бамум и бамилеке, в бассейне реки Конго — протоцивилизация вунгу (раннеполитические образования Конго, Нгола, Лоанго, Нгойо, Каконго), к югу от него (в XVI веке) — протоцивилизация южных саванн (раннеполитические образования Куба, Лунда, Луба), в районе Великих озер — межозёрная протоцивилизация: раннеполитические образования Буганда (XIII век), Китара (XIII—XV век), Буньоро (с XVI века), позднее — Нкоре (XVI век), Руанда (XVI век), Бурунди (XVI век), Карагве (XVII век), Кизиба (XVII век), Бусога (XVII век), Укереве (конец XIX века), Торо (конец XIX века) и др.
В Восточной Африке с X века процветала суахилийская мусульманская цивилизация (города-государства Килва, Пате, Момбаса, Ламу, Малинди, Софала и др., султанат Занзибар), в Юго-Восточной Африке — зимбабвийская (Зимбабве, Мономотапа) протоцивилизация (X—XIX век), на Мадагаскаре процесс государствообразования завершился в начале XIX века объединением всех раннеполитических образований острова вокруг Имерина, возникшего около XV века.
Большинство африканских цивилизаций и протоцивилизаций переживало подъём в конце XV—XVI веков. С конца XVI века, с проникновением европейцев и развитием трансатлантической работорговли, продолжавшейся до середины XIX века, происходит их упадок. Вся Северная Африка (кроме Марокко) к началу XVII века вошла в состав Османской империи. С окончательным разделом Африки между европейскими державами (1880-е годы) наступил колониальный период, насильственно приобщивший африканцев к индустриальной цивилизации.
